Pierwsza wiadomość o istnieniu synagogi w Kazimierzu Dolnym datuje się na rok 1557. Wiadomo jednak, że Żydzi sporo wcześniej mieli tutaj swój drewniany dom modlitwy. Wzniesienie murowanej synagogi nastąpiło przed rokiem 1622, ponieważ jest ona opisana w dokumencie z tego roku. Legenda głosi, że kazimierską synagogę kazał wybudować król Kazimierz Wielki. Władca zakochał się w pięknej Żydówce Esterce, córce biednego krawca. Z wdzięczności, że oblubienica urodziła mu dwóch synów, Niemira i Pełkę, nakazał wznieść dla niej w miasteczku piękną bożnicę.
Według miejscowej tradycji żydowskiej, znajdujące się w synagodze parochety, czyli bogato zdobione kotary, własnoręcznie uszyła i wyhaftowała Esterka. Wnętrza bożnicy są zdobione bogatą polichromią, ukazującą m.in. Ścianę Płaczu w Jerozolimie, Grób Racheli oraz postaci zwierząt.
Obecny budynek synagogi pochodzi z drugiej połowy XVIII w. i jest czwartą z kolei budowlą postawioną w miejscu poprzednio zniszczonych. Jest to budynek w stylu późnobarokowym, wzniesiony z kamienia wapiennego. W końcu XIX w. wzdłuż ściany północnej dobudowano sale modlitewne dla kobiet, tzw. babińce. Po I wojnie światowej od strony zachodniej dostawiono sień z wydzielonymi izbami i drugim babińcem na piętrze.
W 1939 roku Niemcy zamknęli synagogę i urządzili w niej magazyn. Aż do ostatnich dni okupacji przetrwała w nienaruszonym stanie. Niestety, w 1944 r. wycofujący się z miasta hitlerowcy zdewastowali zabytkową budowlę. Po wojnie opustoszały budynek popadł w ruinę. W 1953 r. synagogę odbudowano według projektu znanego architekta Karola Sicińskiego. Odtworzono wówczas dawną formę architektoniczną bożnicy. Przez pewien czas mieściło się tutaj kino, które zamknięto w 2003 roku. Obecnie w sali modlitw urządzona jest stała ekspozycja o charakterze muzealnym. W bocznych pomieszczeniach budynku urządzono pokoje do wynajęcia. Na zewnętrznej ścianie budynku widnieje zegar słoneczny oraz pamiątkowa tablica o treści: „Ku czci trzech tysięcy polskich obywateli żydowskiej narodowości, dawnych mieszkańców Kazimierza Dolnego, zamordowanych przez okupanta hitlerowskiego w czasie II wojny światowej„.
Agnieszka Stelmach